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- 設(shè)置上次采樣過(guò)程變量（PVn-1） = 當(dāng)前過(guò)程反饋?zhàn)兞浚≒Vn）
- 設(shè)置積分偏差和（或所謂積分前項(xiàng)）（Mx） = 當(dāng)前輸出值（Mn）
使設(shè)定值等于當(dāng)前反饋值可以避免出現(xiàn)偏差，使之不存在調(diào)整的要求；當(dāng)然如果有工藝要求，也可以后續(xù)調(diào)整設(shè)定值。其他的動(dòng)作都是為了使 PID 在后續(xù)的操作中不改變輸出的值。 在編程時(shí)要注意： - 從自動(dòng)模式向手動(dòng)模式切換時(shí)，PID 指令的 EN 端不再有能流，計(jì)算停止，輸出值 Mn 不再變化。此時(shí)如果需要操作人員人工觀(guān)察控制的結(jié)果，手動(dòng)控制輸出量，就可以通過(guò)用戶(hù)程序直接改變回路表中的輸出值存儲(chǔ)單元內(nèi)容（見(jiàn)數(shù)據(jù)塊或系統(tǒng)手冊(cè)的相關(guān)部分內(nèi)容）。如果有必要，操作人員的操作可能要進(jìn)行一些標(biāo)準(zhǔn)化換算。
- 為保證從手動(dòng)模式向自動(dòng)模式的切換無(wú)擾動(dòng)，需要在手動(dòng)控制時(shí)，或在切換過(guò)程中，禁止對(duì) PID 回路表中設(shè)定值的更新，以便切換時(shí) PID 指令用當(dāng)前過(guò)程反饋值替代設(shè)定值。切換完成后，操作人員可以調(diào)整設(shè)定值。
2.使用 PID 向?qū)Ь幊虝r(shí)的 PID 自動(dòng)/手動(dòng)無(wú)擾切換 使用 PID 指令向?qū)Ь幊虝r(shí)，指令向?qū)?huì)自動(dòng)調(diào)用 PID 指令，并且編寫(xiě)外圍的控制變量標(biāo)準(zhǔn)化換算、定時(shí)采樣等功能。用戶(hù)在使用 PID 指令向?qū)r(shí)，需要在用戶(hù)程序中用 SM0.0 調(diào)用指令向?qū)傻淖映绦颍ㄈ?PIDx_INIT 子程序）。PID 向?qū)Э梢陨蓭ё詣?dòng)/手動(dòng)切換功能的子程序，這個(gè)子程序使用一個(gè)數(shù)字量點(diǎn)為“1”、“0”的狀態(tài)來(lái)控制是否投入 PID 自動(dòng)控制。 到目前為止（STEP 7-Micro/WIN V4.0 SP5），使用 PID 向?qū)傻淖映绦驎r(shí)，由于用戶(hù)程序不能直接使用 PID 指令，它的無(wú)擾切換能力因?yàn)楦袅送鈿ぷ映绦颍允艿搅司窒?。如果?duì)無(wú)擾切換要求比較嚴(yán)格，需要另外編一些程序加以處理。 考察如下 PID 控制子程序。 
圖 4.1.1. PID 向?qū)傻闹噶?/p> 圖中： - 過(guò)程反饋量
- 設(shè)定值，實(shí)數(shù)
- 自動(dòng)/手動(dòng)控制，“1”=自動(dòng)，“0”=手動(dòng)
- 手動(dòng)控制輸出值，0.0 - 1.0 之間的一個(gè)實(shí)數(shù)
- PID 控制輸出值
要實(shí)現(xiàn)無(wú)擾動(dòng)切換，必須： - 在從自動(dòng)向手動(dòng)切換時(shí)，使手動(dòng)輸出值（VD2004）等于當(dāng)前的實(shí)際控制輸出值；
- 在從手動(dòng)向自動(dòng)切換使，使設(shè)定值相當(dāng)于當(dāng)前的過(guò)程反饋值。
為此，可編寫(xiě)類(lèi)似下圖所示的程序，放在 PID 控制子程序之前： 
4.1.2. 無(wú)擾切換處理程序 圖中： - 自動(dòng)/手動(dòng)切換控制點(diǎn)
- 從自動(dòng)向手動(dòng)切換時(shí)，使手動(dòng)輸出值等于實(shí)際當(dāng)前值
- 從手動(dòng)向自動(dòng)切換時(shí)，把當(dāng)前反饋量換算為相應(yīng)的給定值
上述程序中的 Scale_I_to_R 就是量程變換指令庫(kù)中的子程序。這是為了解決過(guò)程反饋與設(shè)定值之間的換算問(wèn)題。用戶(hù)也可以自己編程換算，或者根據(jù)反饋與給定的取值范圍決定是否需要換算。 此段程序適用于 STEP 7-Micro/WIN V4.0 SP5 及以前版本，僅供參考，如果在實(shí)際項(xiàng)目中使用，上述程序未必一定適用。用戶(hù)需要根據(jù)實(shí)際工藝決定自己的編程思路。 4.2. PID調(diào)節(jié)步驟簡(jiǎn)介建議PID參數(shù)調(diào)節(jié)步驟： （1）前提條件：反饋信號(hào)是否穩(wěn)定，執(zhí)行機(jī)構(gòu)是否正常以及控制器的正反作用。（確保PID在自動(dòng)模式下） （2）積分時(shí)間設(shè)置為無(wú)窮大INF（或9999.9），此時(shí)積分作用近似為0；將微分時(shí)間設(shè)置為0.0，此時(shí)微分作用為0 。然后開(kāi)始調(diào)節(jié)比例作用，逐步增大比例增益 （3）當(dāng)過(guò)程變量達(dá)到給定值且在給定值上下波動(dòng)，將調(diào)好的比例系數(shù)調(diào)整到50%~80%后，由大到小減小積分時(shí)間，直到過(guò)程值與設(shè)定值相等或無(wú)限接近 PID調(diào)節(jié)有很多種方法，以上僅是建議步驟，也并未考慮微分作用，客戶(hù)依據(jù)實(shí)際情況靈活調(diào)節(jié)，同時(shí)可以參考反饋與給定的曲線(xiàn)圖 用戶(hù)經(jīng)常會(huì)遇到這樣的問(wèn)題：嘗試了很多組PID參數(shù)，都無(wú)法滿(mǎn)足控制器的要求， 此時(shí)需要考慮PID的采樣時(shí)間是否適合當(dāng)前系統(tǒng)。采樣時(shí)間就是對(duì)反饋進(jìn)行采樣的間隔。短于采樣時(shí)間間隔的信號(hào)變化是不能測(cè)量到的。采樣時(shí)間過(guò)短，兩次實(shí)測(cè)值的變化量太小，也不合適，而且增加PLC的運(yùn)算負(fù)擔(dān)；采樣間隔過(guò)長(zhǎng)，將會(huì)引起有用信號(hào)的丟失，使系統(tǒng)品質(zhì)變差，不能滿(mǎn)足擾動(dòng)變化比較快、或者速度響應(yīng)要求高的場(chǎng)合。除此以外，也有可能是系統(tǒng)自身的問(wèn)題，無(wú)法調(diào)節(jié)到穩(wěn)定，例如， 不規(guī)律的干擾，或者反饋信號(hào)不穩(wěn)定。 4.3. 手動(dòng)調(diào)節(jié)PID至穩(wěn)定問(wèn)題與解決方法：1. PID輸出總是輸出很大的值，并在這一區(qū)間內(nèi)調(diào)節(jié)變化。 
產(chǎn)生原因：增益（Gain）值太高
PID掃描時(shí)間（sample time）太長(zhǎng)（對(duì)于快速響應(yīng)PID的回路） 解決方法：降低增益（Gain）值并且/或選擇短一些的掃描時(shí)間 2. 過(guò)程變量超過(guò)設(shè)定值很多（超調(diào)很大） 
產(chǎn)生原因：積分時(shí)間（Integral time)可能太高。 解決方法：降低積分時(shí)間 3. 得到一個(gè)非常不穩(wěn)定的PID。 
- 如果用了微分，可能是微分參數(shù)有問(wèn)題
- 沒(méi)有微分，可能是增益（Gain）值太高
解決方法： - 調(diào)整微分參數(shù)到0－1的范圍內(nèi)
- 根據(jù)回路調(diào)節(jié)特性將增益值降低，低可從0.x 開(kāi)始逐漸增大往上調(diào)，直到獲得穩(wěn)定的PID。
如何獲取一組合適的參數(shù)，實(shí)現(xiàn)快速并穩(wěn)定的PID控制？ PID調(diào)節(jié)過(guò)程中，用戶(hù)通常需要做多次的參數(shù)調(diào)節(jié)才能獲得的控制效果。從下面反饋（過(guò)程變量）與給定之間的曲線(xiàn)圖中，可以看到黃色曲線(xiàn)較理想。用戶(hù)可以將調(diào)節(jié)的PID反饋與給定曲線(xiàn)與下圖中對(duì)比，并修改相關(guān)參數(shù)（但是因?yàn)楝F(xiàn)場(chǎng)情況不一樣，用戶(hù)還需具體問(wèn)題具體對(duì)待，下圖中的建議僅供參考： 
圖 4.3.4 反饋與給定曲線(xiàn) 1.超調(diào)過(guò)大，減小比例，增大積分時(shí)間 2.迅速變化，存在小超調(diào) 3.實(shí)際值緩慢接近設(shè)定值，并且無(wú)超調(diào)的達(dá)到設(shè)定值 4.增益系數(shù)太小和/或微分時(shí)間太長(zhǎng) 5.益系數(shù)太小和/或積分時(shí)間太長(zhǎng) 常見(jiàn)問(wèn)題沒(méi)有采用積分控制時(shí)，為何反饋達(dá)不到給定？ 這是必然的。因?yàn)榉e分控制的作用在于消除純比例調(diào)節(jié)系統(tǒng)固有的“靜差”。沒(méi)有積分控制的比例控制系統(tǒng)中，沒(méi)有偏差就沒(méi)有輸出量，沒(méi)有輸出就不能維持反饋值與給定值相等。所以永遠(yuǎn)不能做到?jīng)]有偏差。 對(duì)于某個(gè)具體的PID控制項(xiàng)目，是否可能事先得知比較合適的參數(shù)？有沒(méi)有相關(guān)的經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)？ 雖然有理論上計(jì)算PID參數(shù)的方法，但由于閉環(huán)調(diào)節(jié)的影響因素很多而不能全部在數(shù)學(xué)上 地描述，計(jì)算出的數(shù)值往往沒(méi)有什么實(shí)際意義。因此，除了實(shí)際調(diào)試獲得參數(shù)外，沒(méi)有什么可用的經(jīng)驗(yàn)參數(shù)值存在。甚至對(duì)于兩套看似一樣的系統(tǒng)，都可能通過(guò)實(shí)際調(diào)試得到*不同的參數(shù)值。 PID控制不穩(wěn)定怎么辦？如何調(diào)試PID？ 閉環(huán)系統(tǒng)的調(diào)試，首先應(yīng)當(dāng)做開(kāi)環(huán)測(cè)試。所謂開(kāi)環(huán)，就是在PID調(diào)節(jié)器不投入工作的時(shí)候，觀(guān)察： - 反饋通道的信號(hào)是否穩(wěn)定
- 輸出通道是否動(dòng)作正常
可以試著給出一些比較保守的PID參數(shù)，比如放大倍數(shù)（增益）不要太大，可以小于1，積分時(shí)間不要太短，以免引起振蕩。在這個(gè)基礎(chǔ)上，可以直接投入運(yùn)行觀(guān)察反饋的波形變化。給出一個(gè)階躍給定，觀(guān)察系統(tǒng)的響應(yīng)是的方法。 如果反饋達(dá)到給定值之后，歷經(jīng)多次振蕩才能穩(wěn)定或者根本不穩(wěn)定，應(yīng)該考慮是否增益過(guò)大、積分時(shí)間過(guò)短；如果反饋遲遲不能跟隨給定，上升速度很慢，應(yīng)該考慮是否增益過(guò)小、積分時(shí)間過(guò)長(zhǎng)…… 總之，PID參數(shù)的調(diào)試是一個(gè)綜合的、互相影響的過(guò)程，實(shí)際調(diào)試過(guò)程中的多次嘗試是非常重要的步驟，也是必須的。 5.PID自整定S7-200 中使用的自整定算法是基于 K.J.?str?m 和 T. H?gglund 在 1984 年提出的延時(shí)反饋算法。經(jīng)過(guò)這二十年，繼電反饋算法已被應(yīng)用于工業(yè)控制的各個(gè)領(lǐng)域?？梢允褂貌僮鲉T面板中的用戶(hù)程序或者 PID 整定控制面板來(lái)啟動(dòng)自整定功能。在同一時(shí)間，不僅僅只有一個(gè) PID 回路可以進(jìn)行自整定，如果需要的話(huà)，所有 8 個(gè) PID 回路可以同時(shí)進(jìn)行自整定。PID自整定算法向您推薦增益值、積分時(shí)間值和微分時(shí)間值。您也可以為您的調(diào)節(jié)回路選擇快速響應(yīng)、中速響應(yīng)、慢速響應(yīng)或者極慢速響應(yīng)等調(diào)節(jié)類(lèi)型。 5.1. PID自整定先決條件啟動(dòng)自整定先決條件： 要進(jìn)行自整定的回路必須處于自動(dòng)模式 在開(kāi)始PID自整定調(diào)整前，整個(gè)PID控制回路必須工作在相對(duì)穩(wěn)定的狀態(tài)（穩(wěn)定的PID是指過(guò)程變量接近設(shè)定值，輸出不會(huì)不規(guī)則的變化，且回路的輸出值在控制范圍中心附近變化。） 理想狀態(tài)下，自整定啟動(dòng)時(shí)，回路輸出值應(yīng)該在控制范圍中心附近。 自整定過(guò)程在回路的輸出中加入一些小的階躍變化，使得控制過(guò)程產(chǎn)生振蕩。 如果回路輸出接近其控制范圍的任一限值，自整定過(guò)程引入的階躍變化可能導(dǎo)致輸出值超出小或范圍限值。 如果發(fā)生這種情況，可能會(huì)生成自整定錯(cuò)誤條件，當(dāng)然也會(huì)使推薦值并非化。 為什么啟動(dòng)自整定之前，需要PID控制回路工作在相對(duì)穩(wěn)定狀態(tài)？ 啟動(dòng)自整定后,回路計(jì)算自滯后序列時(shí)，不能執(zhí)行正常的 PID 計(jì)算，此時(shí)回路輸出時(shí)一個(gè)定值，不會(huì)根據(jù)偏差變化。 因此，在啟動(dòng)自整定序列之前，控制過(guò)程應(yīng)處于穩(wěn)定狀態(tài)。 這樣可以得到更好的滯后值結(jié)果，同時(shí)也可以保證自滯后序列期間控制過(guò)程不會(huì)失控。 5.2. PID自整定參數(shù)介紹 S7-200 中的 PID自整定參數(shù)是回路表40-80字節(jié)，見(jiàn)下圖： 
PID擴(kuò)展回路表 a. AT控制（ACNTL）： 啟動(dòng)/中止自整定 
b.AT狀態(tài)（ASTAT）：自整定的輸出狀態(tài)字節(jié)，PID控制面板自整定時(shí)的相關(guān)狀態(tài)也是根據(jù)由該字節(jié)判斷。 
圖 5.2.3. PID自整定AT狀態(tài)字節(jié) c.AT結(jié)果（ARES）：PID自整定結(jié)果，需要注意，啟動(dòng)PID自整定之前需要確保該字節(jié)0位為0，尤其是自己編程啟動(dòng)自整定，可能需要手動(dòng)設(shè)置為0。 
圖 5.2.4. PID自整定AT結(jié)果字節(jié) d.AT配置（ACNFG）： 自整定之前先對(duì)響應(yīng)模式、偏差、滯后等做相關(guān)設(shè)置。 
圖 5.2.5. PID自整定AT配置字節(jié) e.偏移（DEV）~ h.看門(mén)狗時(shí)間（WDOG）： 參考PID自整定高級(jí)參數(shù)設(shè)置。 i.推薦增益（AT_Kc）~ k.推薦微分時(shí)間（AT_Td：PID自整定完成后，整定所得推薦參數(shù)放置在該地址。 l.實(shí)際輸出階躍幅度（ASTEP）：調(diào)節(jié)開(kāi)始后，PID計(jì)算出的新的輸出階躍值。 m.實(shí)際滯后（AHYS）： 重新計(jì)算得到的實(shí)際滯后值。 5.3. 通過(guò)PID控制面板啟動(dòng)自整定S7-200的PID自整定實(shí)現(xiàn)方式有兩種，一種是通過(guò)控制面板，另一種是自己編程。 需要注意： | 
